Zgodba o znamki Jaguar se začenja pred sto leti v Blackpoolu, ko sta dva motociklistična navdušenca, William Lyons in William Walmsley, ustanovila podjetje Swallow Sidecar Company, ki se je ukvarjalo z izdelavo prikolic za motocikle. Po nekaj uspešnih letih sta prijatelja, ki sta živela na isti ulici, začela izdelovati tudi karoserije. Prvi avto je bil znamke Austin 7, popularni in poceni malček, katerega šasijo sta uporabila za svoje kreacije. Tako je 1927 nastal Austin Seven Swallow, dvosed s snemljivo streho in značilnim črnim oknom. Sama karoserija je bila odeta v dve barvi in je spominjala na precej bolj luksuzne izdelke tistega časa, čeprav je avto sam stal le 175 funtov. Kmalu je dvosed roadster dobil še klasično limuzinsko obliko, obseg posla pa je Swallow prisilil, da se preseli bližje centru britanske avtomobilske industrije, v Coventry. Posel je šel tako dobro, da je Swallow 1929 sodeloval celo na londonskem avtomobilskem salonu, kjer so bili predstavljeni trije novi modeli na šasijah znamk Standarda, Swifta in Fiata. Od leta 1931 naprej je Swallow uporabljal tudi šasijo Wolseleyevega Horneta in iz te tovarne so prvi avtomobili s šestvaljniki.
Leta 1935 se je Walmsley odločil, da proda svoj delež posla, zato je Lyons ustanovil SS Cars in prevzel proizvodnjo z novim podjetjem, kapital pa je pridobil z izdajanjem delnic. SS naj bi pomenilo Standard Swallow, Standard pa je v tistem obdobju postal tudi ekskluzivni dobavitelj šasij. Pod tem imenom je podjetje delovalo do marca 1945, naslednje ime pa se je rodilo že desetletje pred tem.
Kmalu po formiranju novega podjetja so nekateri SS-ovi modeli dobili ime znamke Jaguar. Prvič se ime znamke Jaguar 2½ pojavi septembra 1935 pri športni limuzini z 2,5-litrskim motorjem, medtem ko je imela dvosedežna odprta različica oznako SS Jaguar 100. Revija Motor je ob premieri novega modela zapisala, da gre za zelo unikatno oblikovan avto z odličnimi voznimi lastnostmi in atraktivno ceno. Lyons je ob tem povedal, da je novi avto, ki nosi ime znamke Jaguar, doživel odličen sprejem in izpolnil vsa pričakovanja, kakovost in zmogljivost pa gresta z roko v roki s sprejemljivo ceno. No, javnost je seveda opazila tudi precejšnjo podobnost nosu z Bentleyjevimi modeli. Do druge svetovne vojne je SS Cars Limited uspešno prodajal svoj praktično edini model, potem pa so kot vsi ostali proizvajalci kapacitete preusmerili v podporo britanskim vojaškim potrebam.
23. marca 1945 so se delničarji na sestanku odločili, da se podjetje preimenuje v Jaguar Cars.
Pet let po vojni je na otoku vladalo precejšnje pomanjkanje materialov, predvsem jekla, razporejanje zalog pa je odrejala vlada. Jaguar je v tem času prodal Motor Panels, podjetje, ki ga je kupil konec tridesetih in od Standarda kupil tovarno, kjer so izdelovali jaguarjeve šestvaljne motorje. Od teh časov naprej je bil Jaguar Cars povsem odvisen od zunanjih izdelovalcev karoserij. Leta 1948 so začeli serijo uspešnih in privlačnih športnih avtomobilov, začenši z znamkami Jaguarja XK120, XK140, XK150 in legendarnim modelom E-Type. Vsi so bili narejeni po Lyonsovi mantri "veliko za malo denarja".
Leta je bil slogan podjetja Jaguar Cars: Grace, Space, Pace (veličastnost, prostornost, hitrost). Bistvo vseh uspešnih modelov je bil Lyonsov vrstni šestvaljnik z dvojno odmično gredjo, kupolasto glavo z ventili, postavljenimi s strani. Evolucija motorja spada med rekordno dolgo trajajoče v avtomobilski zgodovini, njegova različica je še 1992 poganjala XJ6. Jaguar Cars je v tem času dosegel tudi nekaj velikih trenutkov v športu, ko je dobil 24 ur Le Mansa, prvič 1951 in drugič dve leti pozneje, leta 1953. Tretja zmaga leta 1955 je bila v senci tragedije dirkalnika znamke Mercedes, ki je poletel na tribuno in ubil 84 ljudi.
Lyons je vedno želel izdelovati vrhunske športne avtomobile in limuzine v serijah, večjih od dejanskega trga športnih avtomobilov. V petdesetih letih je ugled mačke dosegel svojo najvišjo točko, prestižna znamka pa je imela zelo malo konkurentov. Tudi povojni dosežki so ob upoštevanju pomanjkanja materialov izjemni.
1950 je Jaguar Cars od britanske vlade najel Daimlerjevo tovarno v Allesleyu v Coventryju in preselil tja tudi svoj sedež. Jaguar Cars je deset let pozneje kupil tudi Daimler (ki ga ne gre mešati z Daimler-Benzom), od sedemdesetih let naprej pa je znamka Daimler krasila najbolj prestižne jaguarjeve limuzine.
Glavni opremljevalec karoserij je bil v teh časih Pressed Steel Company, sredi šestdesetih pa je to tovarno kupil British Motor Corporation (ki sta ga ustanovila Austin in Morris). Lyonsa je začela skrbeti prihodnost podjetja Jaguar Cars, ki bi lahko čez noč ostal brez glavnih komponent za svoje avtomobile. Ob dejstvu, da je bil že v letih in brez naslednika, je sprejel ponudbo BMC za družitev v British Motor Holding, poroko pa so oznanili 11. julija 1965. Od 1966 je bil Jaguar Cars del BMH, na katerega je pritiskala britanska vlada, da se združi z Leylandom, Standard-Triumphom in Roverjem. Tako je 1968 nastal British Leyland Motor Corporation, ki pa ni bil uspešen. Nesoglasja v upravnem odboru in finančne težave, predvsem divizije Austin-Morris, so 1975 pripeljale do nacionalizacije. V naslednjih letih je postalo jasno, da slaba prodaja v večini znamk pomeni tudi premalo denarja za razvoj novih modelov, tudi znamke Jaguar, sploh če bo Jaguar Cars še naprej ostal del grupacije.
Zato se je Jaguar Cars poleti 1984 v procesu številnih privatizacij vlade Margaret Thatcher znašel na Londonski borzi. Od 1980 je podjetje vodil Sir John Egan, ki je do 1986 odpravil večino težav, ki so "mački" preprečevale večjo prodajo – od slabe kakovosti, zamujanja z dobavnimi roki in proizvodnih težav. Delo je v procesu izgubila tretjina od deset tisoč zaposlenih, a Jaguar Cars je s starimi modeli (in novimi cenami) ponovno postal samostojen in čez noč zacvetel.
Konec 1989 je ameriški Ford ponudil delničarjem odkup njihovih delnic, 1. marca pa je Jaguar Cars ugasnil na Londonski borzi in postal del Fordove nove Premier Automotive Group, skupaj z Aston Martinom in Volvom ter od 2000 tudi z Land Roverjem. V času, ko je bil Jaguar Cars del Forda, ni nikoli izplaval iz rdečih številk. Ford je racionaliziral proizvodnjo in uvedel skupne komponente za nove modele. Tako je 1999 prišel na trg S-Type na osnovi znamke Mondeo in dve leti pozneje še X-Type. Ford je ob nakupu Land Roverja obe znamki tesno povezal in marsikje sta si delili celo salone in distribucijsko mrežo.
Na predvečer recesije, jeseni 2007, je Ford napovedal prodajo obeh znamk, za katere se je zanimala vrsta investicijskih skladov in indijska konzorcija Mahindra in Tata Motors. Slednji so bili prvi v vrsti po Fordovi izbiri in 2. junija 2008 je Tata postal novi lastnik obeh znamk za 1,7 milijarde funtov, od 2013 pa sta obe znamki združeni v Jaguar Land Rover.
Swallow Sidecar Company s tovarno v Blackpoolu se je 1928 preselila v Coventry in 1951 v Daimlerjevo tovarno na Browns Lane, ta je zaprla vrata 2005, še nekaj let pa je ostala sedež Jaguarjevega muzeja, dokler je pred leti niso povsem porušili. Danes si obe znamki delita skupne obrate. Jaguar je od Peugeota 1986 kupil tudi Whitleyjev inženirski center, ki je bil pred tem last Chrysler Europe, od 2000 pa so bili jaguarji doma tudi v nekdanji Fordovi tovarni v Halewoodu, vse do 2009.
Znamka danes izdeluje tri SUV modele, od katerih je i-Pace povsem električen, dve limuzini XE in XF in športnega F-Type.
Ob uspehih v povojnem Le Mansu ne moremo niti mimo izleta znamke v Formulo 1. V času, ko je bil del Forda, so se možje pri Modrem ovalu 1999 odločili, da odkupijo ekipo Jackiea Stewarta, doma v Milton-Keynesu in v F1 leta 2000 nastopijo kot Jaguar Racing. Projekt ni bil uspešen, v petih letih so samo dvakrat stali na stopničkah. Ford je zaradi visokih stroškov in padca svojega dobička ekipo prodal nikomur drugemu kot Red Bullu, Red Bull Racing pa je danes praktično najbolj nepremagljiva ekipa v F1 vseh časov.
